本申请实施例提供一种点云表面波纹去除方法、装置、终端及存储介质，涉及质量检测技术。其中，点云表面波纹去除方法，其特征在于，包括：获取点云波纹的波长；根据滑动平均滤波及所述点云数据的波长得到点云的第一深度变化矩阵；对所述第一深度变化矩阵进行深度低通滤波，得到的第二深度变化矩阵，根据所述第二深度变化矩阵确定去除表面波纹后的点云。如此，本申请能够快速的去除因机械震动造成的点云表面波纹，且对点云的分辨率的影响较小，利于确保点云的精度。