本发明提供了一种基于类MEMS振镜的准固态单线激光雷达及其工作方法，所述激光雷达包括激光器、探测器；振镜，所述振镜包括：底座；磁铁，磁铁分别设置在所述底座的相对的两侧，相互隔离的位置相对的磁铁的极性相反；线圈的两端接入交流电；反射镜连接所述线圈；所述反射镜将的激光器发出的检测光反射到探测物，探测物上的反射光经过所述反射镜后进入所述探测器；扭力杆的一端通过固定件固定在所述底座上，另一端连接所述线圈；交流电驱动下的所述线圈在所述磁铁形成的磁场中产生力矩，带动所述反射镜以所述扭力杆为轴线扭动；固定件。本发明具有结构简单、低成本等优点。