本发明公开了一种激光雷达通信方法和激光雷达通信系统。该方法包括：确定是否存在需要进行通信的第二激光雷达；响应于存在第二激光雷达，发射预定编码的请求通信信号，以供第二激光雷达针对所述请求通信信号发射预定编码的同意通信信号；响应于接收到同意通信信号，发射预定编码的目标通信信号，以供第二激光雷达在接收到目标通信信号后对目标通信信号进行处理。由此，激光雷达之间通过发射预定编码的通信信号，提升了不同的车辆之间或者车辆与基础设施之间传输通信内容的速度和安全性。