本发明涉及激光探测技术领域，公开了一种激光雷达装置，包括转子，转子内设置有发射舱和接收舱，转子的侧壁上安装有光透镜组件，光透镜组件包括分别与发射舱和接收舱连通的光发射透镜和光接收透镜，发射舱内设置有发射组件和第一中继镜组件，接收舱内设置有第二中继镜组件和接收组件。本发明所述的激光雷达装置的发射舱和接收舱适应舱体内发射装置和接收装置的具体结构，且能够减小激光器的布置体积。