本发明公开了一种基于拓扑地图和度量地图融合的自主探索方法，应用于机器人对未知环境进行探索，该方法包括：A、采集当前图像，确定候选的探索方向；B、对每一个候选的探索方向进行探索，驱动所述机器人向所述候选的探索方向行进第一设定距离，并在行进的过程中更新拓扑地图和度量地图，直至当前图像的所有候选的探索方向均探索完毕；C、根据已创建的拓扑地图和度量地图，驱动所述机器人行进第二设定距离，并返回A，直至探索完当前未知环境。本发明还公开了一种基于拓扑地图和度量地图的导航方法。本发明可以应用于机器人在未知环境中的自主探索、地图创建和导航。