本发明公开了一种3D目标匹配模型建立方法及装置。所述方法包括：响应用户发起的训练数据获取请求，对仿真软件生成的仿真点云进行预筛选处理，得到训练数据；结合点云编码模块、全局编码模块和特征匹配模块，建立初始3D目标匹配模型；根据所述训练数据训练所述初始3D目标匹配模型，并在满足预先定义的训练结束条件时，将训练后的所述初始3D目标匹配模型作为3D目标匹配模型。本发明能够简化训练数据的获取及模型训练的计算，建立一种3D目标匹配模型，利用3D目标匹配模型快速准确地关联前后帧3D目标框。