本发明实施例公开一种基于车载环视系统的泊车仿真方法及装置。该方法包括：获得目标虚拟车辆针对虚拟泊车场景采集的多张第一图像；对多张第一图像进行拼接，得到俯视拼接图；从俯视拼接图中识别出预设的视觉特征；从自动驾驶导航电子地图中识别出与视觉特征相匹配的目标特征；根据目标特征在自动驾驶导航电子地图中的位置以及视觉特征在俯视拼接图中的位置，确定目标虚拟车辆的当前位姿；从停车位中，确定目标虚拟车辆对应的目标停车位；基于当前位姿、目标停车位所在位置以及预设的泊车算法，控制目标虚拟车辆行驶至目标停车位，以实现对基于车载环视系统的泊车过程的仿真，为基于车载环视系统的泊车过程的评估提供基础。