模型训练方法、装置及基于拼接图的位姿优化方法、装置

授权公布号：CN111435537B

有效

申请

2019-01-13

申请公布

2020-07-21

授权

2024-01-23

预估到期

2039-01-13

申请号	CN201910029456.3
申请日	2019-01-13
申请公布号	CN111435537A
申请公布日	2020-07-21
授权公布号	CN111435537B
授权公告日	2024-01-23
分类号	G06T7/73;G06V10/764
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	北京魔门塔科技有限公司
申请人地址	北京市海淀区中关村东路8号东升大厦AB座501单元

专利法律状态

2024-01-23 授权

状态信息

授权

2022-03-29 专利申请权、专利权的转移

状态信息

专利申请权的转移；IPC(主分类):G06T7/73；登记生效日:20220317；变更事项:申请人；变更前:北京初速度科技有限公司；变更后:北京魔门塔科技有限公司；变更事项:地址；变更前:100089 北京市海淀区中关村东路8号东升大厦A座4层28室；变更后:100083 北京市海淀区中关村东路8号东升大厦AB座501单元

2020-08-14 实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G06T7/73；申请日:20190113

2020-07-21 公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开一种模型训练方法、装置及基于拼接图的位姿优化方法、装置，其中位姿优化方法包括：根据当前位置，通过位姿变化特征提取模型从所述当前位置对应的语义地图局部区域观测中提取与位姿变化强相关的观测特征，所述局部区域观测为所述语义地图局部区域上采样得到的灰度值构成的向量；基于所述与位姿变化强相关的观测特征对根据拼接图确定的当前位姿进行优化。