本发明涉及一种智能驾驶领域，具体涉及一种自动停车系统及自动停车方法。其通过待检测图像输入到所述道路图像模型中，得到道路图像的语义信息，并根据其中的语义特征进行实时地图构建及高精度定位。同时利用视觉信息及超声波进行空白车位检测，依托高精度定位技术对车辆泊车路径进行精确控制，完成泊车过程。此外，为了进一步实用定位高精度，采用在同一时刻拍摄到的多张目标图像，以得到俯视拼接图的方法。并识别俯视拼接图中的图像语义特征；基于所述图像语义特征和轮速计进行定位。该方法采用环视拼接图的直接法并融合轮速计，在保证算法鲁棒性的同时能够有效提升定位精度。