一种相机外部参数的动态标定方法；包括步骤S1：在车辆缓慢行驶过程中，设定一个或多个标记点，并获取相应的GPS的位置；步骤S2：通过变换矩阵M[T|t]将所述一个或多个标记点投影到所述车辆摄像装置所获取的图像中，得到所述一个或多个标记点在所述图像上的理论投影坐标；步骤S3：构建和T、t相关的损失函数，计算误差。通过摄像装置中的标记点的坐标观测值和通过一系列变换得到的坐标估计值之间，构建旋转平移变换矩阵T、时间延迟t相关的损失函数，可一次性完成T、t的标定。