本发明实施例公开一种多场景高精度车辆定位方法及车载终端。该方法包括：当车辆行驶在户外时，根据IMU数据和卫星数据，确定车辆的车辆位姿；当车辆从户外驶入停车场入口处的第一初始化区域中时，根据第一初始化区域中采集的第一停车场图像的道路特征，确定用于启动视觉定位的第一启动位姿；基于IMU数据、第一启动位姿以及第一停车场图像中的道路特征与预设地图中道路特征之间的匹配结果，确定车辆的车辆位姿；当确定车辆从停车场驶入户外时，根据IMU数据和卫星数据，确定车辆的车辆位姿。应用本发明实施例提供的方案，能够实现在不同场景中以及在不同场景之间进行切换时对车辆进行精确定位。