本发明实施例公开一种多传感器数据融合方法及装置、车载终端。该方法包括：确定存储空间中多个第一传感器数据中时刻最晚的第一时间戳；将第一时间戳减去预设的最大时延，得到早于第一时间戳的第二时间戳；从存储空间中删除时间戳早于第二时间戳的第一传感器数据和第二传感器数据；根据存储空间中剩余的第一传感器数据和第二传感器数据，进行数据融合；其中，在数据采集过程中，第一传感器和第二传感器在最大时延内均能采集到数据；第一传感器采集数据时的稳定性大于第二传感器采集数据时的稳定性。应用本发明实施例提供的方案，能够使得用于数据融合的各个传感器数据既具有时效性、数据全面，又能兼顾数据的稳定性。