本发明实施例公开一种基于图像检测的车辆定位方法及车载终端。该方法包括：根据运动检测设备采集的数据，确定与道路图像对应的初始定位位姿；根据初始定位位姿，从预设地图的各个地图点中确定与道路图像对应的各个第一地图点；根据预设的语义轮廓检测算法，检测得到道路图像的对象轮廓区域；根据初始定位位姿，确定第二地图点与检测得到的对象轮廓区域的轮廓点之间的映射差异，根据映射差异确定车辆的优化定位位姿；第二地图点为各个第一地图点中处于对象轮廓上的地图点，预设地图的各个地图点为：预先对样本道路图像中的各个对象轮廓区域中的点进行三维重建后得到。应用本发明实施例提供的方案，能够提高基于视觉对车辆进行定位时的有效性。