一种特殊环境下的定位初始化方法及车载终端，该方法包括：利用图像采集装置拍摄到的目标图像对车辆的周围环境进行构建得到局部地图；将所述局部地图与预先构建的全局地图进行匹配，以得到所述局部地图在所述全局地图中的位置；基于所述局部地图在所述全局地图中的位置，将所述车辆在所述局部地图中的位置映射到所述全局地图中，以得到所述车辆在所述全局地图中初始位置。此外，针对多张目标图像进行拼接识别所述俯视拼接图中的图像语义特征，以得到所述俯视感知图；基于所述俯视感知图进行定位，从而确定关键帧；根据所述关键帧生成地图点，从而形成局部地图。实施本发明实施例，可以在GPS信号等位置先验信息缺失的情况下，利用图像采集装置拍摄到的图像数据确定出车辆在全局地图中的初始位置。通过关键帧生成地图点形成的局部地图，能够建出稠密而准确的地库地面元素，并且更为鲁棒，精确。