本发明实施例公开了一种图像的拼接方法和装置，该方法包括：获取车辆各路摄像头采集的原始图像，确定各原始图像中各像素在图像像素坐标系中的第一坐标；基于摄像头坐标系与世界坐标系的第一映射关系，以及摄像头物理成像平面与摄像头归一化平面的第二映射关系，计算第一坐标在摄像头坐标系中的位置到摄像头坐标系原点的距离；根据该距离、摄像头成像模型和畸变模型，得到第一坐标在摄像头坐标系中的第二坐标；根据第二坐标以及第一映射关系，确定第一坐标在世界坐标系中的目标坐标，并基于各目标坐标将各原始图像进行拼接得到全景俯视图。通过采用上述技术方案，在无需单独计算各路相机对应的单应矩阵的情况下，能够快速有效地生成俯视拼接图。