本发明实施例公开一种多传感器数据的融合方法、装置及系统，该方法包括：处理器在确定获得指定传感器采集的当前指定传感器数据之后，获得当前指定传感器数据对应的第一时刻；从预设存储空间中获得所对应采集时刻在第一时刻之前且在第二时刻之后的目标传感器数据；利用当前的滤波器，按预先设置的数据处理顺序，对目标传感器数据进行滤波处理，得到当前指定传感器数据对应的滤波融合结果；利用当前的位姿预测器、该滤波融合结果、当前指定传感器数据以及当前采集时刻与第一时刻之间的指定传感器数据，确定当前指定传感器数据对应的目标车辆的当前位姿信息，以实现保证在实车定位过程中的车辆定位结果和离线平台测试中车辆定位结果的一致性。