本发明实施例公开一种全局定位初始化方法及装置，该方法包括：若确定目标车辆需要进行定位初始化，获得目标车辆的目标图像采集设备在初始化时刻采集的第一道路图像；将第一道路图像与历史图像进行匹配，确定出与第一道路图像匹配的目标历史图像；从目标场景对应的电子导航地图中，获得每一目标历史图像对应的地图语义数据；对检测出第一道路图像中的感知数据；基于感知数据、每一目标历史图像对应的地图语义数据和位姿信息，确定出目标车辆在初始化时刻的位姿信息；基于目标车辆在初始化时刻的位姿信息、目标车辆在初始化时刻之后采集的道路图像以及电子导航地图，进行定位，以实现对车辆进行及时的定位初始化，在一定程度上提高车辆的安全。