本实用新型公开了一种自平衡增稳式系留无人机系统及其消防灭火系统，自平衡增稳式系留无人机系统包括：系留无人机以及可控稳定喷射机构，可控稳定喷射机构包括可伸缩管和两轴增稳机构，可伸缩管用于喷射消防用灭火剂，两轴增稳机构连接并控制可伸缩管，两轴增稳机构包括第一旋转轴，第二旋转轴，上端部及机械接口，第一旋转轴和第二旋转轴均通过步进电机控制，用于控制可控稳定喷射机构的水平和上下偏移角度，第二旋转轴嵌置在第一旋转轴内部并且两旋转轴的两臂同向紧密贴合连接，上端部的下端面与第一旋转轴的上端面机械连接，上端面通过机械连接端口与系留无人机的底部连接，机械接口具有多个，分别设置在第二旋转轴与第一旋转轴的两臂贴合处。