本发明公开了一种碰撞检测方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，其方法包括：在每一次更新游戏状态时，获取在该游戏状态内的第一对象的碰撞帧集合及第二对象的碰撞帧集合，所述碰撞帧集合包括至少一个二维碰撞点集合及对应的集合序号；将所述第一对象的每一二维碰撞点集合与对应集合序号的所述第二对象的二维碰撞点集合一一进行碰撞检测；当检测到所述第一对象与所述第二对象发生碰撞时，根据该次碰撞对应的第一对象的二维碰撞点集合，计算所述第一对象与所述第二对象发生碰撞时的三维碰撞点；根据该次碰撞对应的集合序号，获取碰撞时间，本发明实现高效准确的打击碰撞判断结果，解决低帧率下高速移动的碰撞体计算碰撞不精确的问题。