本发明公开了一种选换挡机构自学习检测控制系统及方法，所述系统包括CAN通讯电路、电压电流检测电路，PLC人机交互模块、主控模块、电机负载电路，位置检测电路。所述的控制柜内设有开关电路、电压电流检测电路、电压转换电路。所述方法控制选挡电机和换挡电机的正反转，获取选挡传感器电压和换挡传感器电压值，通过检测传感器的电压变化识别机构运行的位置，记录机构在每个挡位的传感器电压值，从而实现挡位的识别。本发明优点是：通过控制机构运行轨迹消除人为读数误差并通过程序控制机构在挡位内的运行，避免了工程师对每台变速箱的频繁重复操作，能够实现持续自动运行，从而大大提高变速箱机构的标定工作效率。