本实用新型公开了一种六连杆机构的套筒车小臂，包括：支座、支撑杆、连杆、伸缩臂、伸缩臂座和油缸；所述支座的右侧上方设置有伸缩臂座；所述伸缩臂座上设置有伸缩臂；所述支座的右侧下方设置有支撑杆；所述支撑杆的外端设置有油缸；所述油缸的外端设置在伸缩臂上；所述连杆的两端分别设置在支撑杆与油缸的连接处和伸缩臂座与伸缩臂的连接处；所述支撑杆、油缸和连杆之间固定连接；所述伸缩臂座、伸缩臂和连杆之间活动连接。本装置只需要一个油缸，即可在空间工作范围内的任意角度停留，并且可使仰角达到75°。本机构原理简单，装配使用简单，机械结构为主，只配有一个作为原动件的油缸，减少因为电气元件损坏而产生维修的情况。