本实用新型提供一种小腿防护梁，包括位于副车架前端底部的横梁主体和设在横梁主体后部的套管，套管用于插接于副车架以将横梁主体与副车架相连，套管的中段开设有限位槽，限位槽用于限制副车架机构与套管相互插接的长度。本实用新型还提供一种副车架机构和一种包括上述副车架机构的车辆，副车架机构包括副车架以及上述的小腿防护梁，副车架包括副车架主体和插入柱，插入柱从副车架主体凸出，插入柱与套管形状对应，且能够沿自身轴向移动地插入在套管内。本实用新型小腿防护梁可以通过限位槽和副车架配合实现快速定位以完成装配。具有结构简单，操作方便，降低装配难度、节约工时及降低零部件尺寸公差要求的优点。