本发明提供一种车辆融合定位方法、系统、装置和计算机可读介质，该方法包括：将组合导航模块生成的车辆加速度和角速度数据通过卡尔波滤波处理过程，得到第一平滑状态输出数据；基于地图匹配模块生成的第一车辆位置和姿态数据、组合导航模块生成的第二车辆位置和姿态数据和所述第一平滑状态输出数据，经过误差状态卡尔曼滤波处理过程，得到车辆融合定位初级结果；对组合导航模块生成的车辆的速度和姿态数据作平滑滤波处理，得到第二平滑状态输出数据；基于所述车辆位置和姿态初级结果和所述第二平滑状态输出数据，经过扩展卡尔曼滤波处理过程，得到车辆融合定位最终结果。