本发明公开了一种残留回声检测方法和系统。该方法包括：计算与语音信号状况相关的统计量，包括参考信号能量、残差信号的平滑能量和近端输入信号的平滑能量，以及残差信号平滑能量与近端输入信号平滑能量的比值；根据统计量确定当前语音信号状况，参考预先设定的语音信号状况与检测门限值之间的对应关系，选择与当前语音信号相对应的检测门限值。本发明通过计算与语音信号相关的统计量，并根据这些统计量确定当前语音信号状况，进而参考预先设定的语音信号状况与检测门限值之间的对应关系，选择相应检测门限值，实现了利用跟随语音信号状况动态变化的检测门限值去检测残留回声，解决了现有技术近端语音断续或残留回声消除不干净的问题。