本发明公布了基于变型sigmoid函数分类器的训练模态识别系统、方法及其在主被动训练康复机中的应用，使用伺服电机作为运动驱动单元，借助伺服驱动器作为信息反馈单元，通过控制器获取伺服电机的位置、速度、扭矩等信息，建立康复训练过程模型，在不添加辅助传感器的情况下，以伺服电机实时扭矩为对象，通过变型sigmoid函数分类器进行患者的运动意图识别，依赖伺服电机的高精度高灵敏度，可实现各种训练模式快速判断，保证了模态识别的准确性、流畅性。