本发明公开一种下肢步行康复训练车及其转向控制办法，所述车身支架底部两端分别设置有第一驱动系统和第二驱动系统，所述车身支架顶部设置有减重组件，所述车身支架中部设置有扶手组件，所述扶手组件中部设置有第一测距传感器和第二测距传感器，所述减重组件和第一驱动系统、第二驱动系统处在同一竖直面上。本发明通过两个并行的激光测距传感器直接检测患者腰部与康复训练车的相对距离，经几何变换，解算出患者身体站向，并由控制算法调整两轮差速，使得康复训练车与患者转向一致，且精确度更高，能够无误差的实时跟随患者移动包括随时转向，而且使用更安全。