本发明公开了一种智能泊车辅助系统及其辅助方法，所述系统包括视频采集装置、主机和人机交互界面；所述视频采集装置包括多个影像传感单元和多个测距传感单元，所述主机包括图像处理单元和数据信号处理单元。通过本发明，能够将可视图像、数字传感、操控显示、语音提醒、声光报警相结合，能够辅助驾驶员对各种车辆进行精准的泊车。