本实用新型公开了一种机械手抓取定位装置，包括：用于供物料插入的漏斗形本体；至少三个设于漏斗形本体的底侧的弹性件，弹性件可沿垂直于漏斗形本体的中心线的方向伸缩，弹性件的顶部内侧设有倒角，以通过物料挤压弹性件，使所有弹性件卡住物料使其稳固居中。该机械手抓取定位装置利用漏斗形本体对物料进行定位，同时，利用至少三个弹性件来卡住物料的底部，使物料稳固的居于漏斗形本体的中心部，提升了物料定位的精准度和可靠性，且可适用于多种不同规格尺寸的物料定位，避免对物料表面造成划伤等。