本发明公开一种室内多人追踪及姿态估量的方法及装置，该方法包括：连续采集图像和视频流，对采集的图像进行预处理，对采集的视频流进行多人追踪处理和姿态估量；所述对采集的图像进行预处理具体包括：接收所述采集的图像，检测每帧所述采集的图像是否具有预定特征区域，并对检测出的所述预定特征区域进行截取；计算预定特征区域的置信度，并将所述置信度超过预定阀值的所述预定特征区域对应的图像保存并输出至算法服务器。本申请为满足复杂场景的计算，在进行多人追踪时，通过使用马氏距离与余弦距离分别进行度量，并引入超参数来调整不同项的权重对运动不确定性较低的情况进行调节算法，使得整个算法鲁棒性佳，在复杂场景下也容易实现持续跟踪。