本发明公开了一种移动机器人定位方法和系统，所述方法包括如下步骤：确定定位场景，在所述定位场景内贴装视觉定位标识符，建立视觉定位标识符地图；在所述定位场景同时建立激光定位地图；获取视觉标识符地图定位数据和激光定位地图的定位数据，并处理两种定位数据，形成融合定位数据；根据所述融合定位数据进行处理获取或更新定位结果。所述方法和系统采用视觉标识符和激光里程计进行数据融合的方式进行机器人定位，可以有效地提高机器人定位的精度，避免单纯的激光里程计扫描存在地图边缘缺失的问题。