一种履带式行走机构及具有该机构的陆空两栖机器人，履带式行走机构包括：传动机构和负重缓冲机构。所述传动机构为所述履带式行走机构提供驱动力，所述负重缓冲机构为所述履带式行走机构提供支撑力。所述传动机构包括：履带、主动轮和从动轮。所述负重缓冲机构包括：第一负重轮组和第二负重轮组。所述履带套设于所述主动轮、所述从动轮、所述第一负重轮组和所述第二负重轮组的外侧。所述第一负重轮组靠近所述主动轮，所述第二负重轮组靠近所述从动轮。本申请实施例通过抬高本体的头部以及在从动轮下方安装传动机构，增大本体的离地间隙，越障能力得到提升。