本实用新型公开了一种履带式行走机构，其包括悬挂架、驱动轮、拖带轮组、支重轮组、涨紧轮、摆臂组件、减震器及履带，驱动轮转动连接在悬挂架的一端顶部，拖带轮组包括多个拖带轮，其分别转动连接在悬挂架的上方，支重轮组包括主支重轮和副支重轮，主支重轮两两成组分别转动连接在悬挂架的两端，副支重轮分别转动连接在悬挂架的下方，涨紧轮转动连接在悬挂架的另一端，摆臂组件为多组，摆臂组件的顶端与悬挂架铰接，摆臂组件的底端分别与主支重轮及副支重轮的轮轴固定连接；减震器为多组，其的顶端固定在悬挂架上，其的底端固定在摆臂组件的底部边缘；履带套接在驱动轮、拖带轮、涨紧轮、主支重轮及副支重轮的外周侧且支撑履带成平行四边形状。