本实用新型公开了一种挂轨行走装置，包括：机架布置在横板下方，机架上安装有多个外侧壁均与横板的上板面抵接的限位轮一；行走机构，行走机构包括安装架、气弹簧、摩擦轮以及驱动机，安装架一端与机架铰接，另一端与气弹簧的上端铰接，气弹簧的下端与机架铰接，安装架上转动支撑有摩擦轮，摩擦轮的轮心线与横板的板面平行，摩擦轮的外侧壁与横板的下板面紧密抵接，驱动机安装在安装架上且其与摩擦轮传动连接。本实用新型中的挂轨行走装置采用摩擦轮与横板的下板面之间的摩擦力驱动，而摩擦轮通过气弹簧实现与横板的抵紧，确保摩擦轮能够稳定地带动机架在横板上移动；气弹簧的弹力易控制，保证摩擦轮与横板之间的摩擦力可调。