本实用新型公开了一种紧凑型履带行走装置及具有其的行走车，包括：支撑纵梁；驱动轮，驱动轮转动连接在支撑纵梁顶部的一侧；用于驱动驱动轮的驱动部，驱动部固定安装在支撑纵梁顶部，且靠近驱动轮设置，且驱动部与驱动轮传动连接；引导轮，引导轮为两个，两个引导轮分别设置在支撑纵梁底部的两侧；支重轮，支重轮设置在支撑纵梁底部且位于两个引导轮之间；以及行走履带，行走履带套于驱动轮、引导轮、支重轮上。本实用新型将驱动部设置在支撑纵梁上而不是车厢上，解决了传统履带行走车上车厢大部分空间用来放置动力部件、蓄电池等设备，没有足够的空间放置其他设备的弊端。