本发明公开了一种机器人的挥手检测方法、系统及一种机器人，方法包括：通过级联分类器在视频流中检测处于标准位置的手掌；提取所述处于标准位置的手掌的角点，得到角点集；在视频流中对所述角点集内每个角点进行跟踪检测，得到每个角点对应的运动轨迹；根据所述角点集内每个角点的运动轨迹判断手掌是否在挥手。本发明实现了复杂环境下对挥手的检测，对动态背景噪声的抗干扰能力强，检测正确率高。