本发明公开了一种基于认知的机器人交互方法及系统，方法包括：感知机器人周边的信息，并生成交互事件；判断交互事件是否有效；当交互事件有效时，查询到响应交互事件的候选执行任务组；根据获取到的用户信息、历史信息、交互场景信息和机器人的情感信息中的至少一种信息，在候选执行任务组中筛选出最终执行方案；根据最终执行方案，做出行为反馈。本发明中，机器人获取交互事件后，通过自主认知判断交互事件是否有效，再结合用户信息、历史信息、交互场景信息和自身的情感信息，形成自己的认知，以从候选执行任务组中筛选出最终执行方案，使机器人拥有拟人化的交互能力，以与用户进行智能交互，提高用户的交互体验。