本实用新型涉及了新型结构仿生手指及仿生机械手，所述新型仿生机械手指包括指尖、指中、线轮组件、驱动组件、第一牵引绳和第二牵引绳。指尖可转动连接于所述指中的前端，所述线轮组件，置于指尖和指中的连接处，引导指尖绕所述指中一端转动；驱动装置用于提供手指弯曲和伸直的动力；第一牵引绳的前端和所述第二牵引绳的前端均固定连接于所述指尖连杆前端，第一牵引绳的后端端和第二牵引绳的后端交叉绕过线轮组件与驱动组件相连；通过驱动组件牵拉第一牵引绳和第二牵引绳，带动指尖围绕指中的一端转动，实现仿生手指的弯曲与伸直，该装置结构简单，手指控制弯曲到位。