本发明提供了一种防止冲击的双向缓冲舵机及机器人，涉及机器人技术领域。本发明的防止冲击的双向缓冲舵机包括电机，齿轮传动机构，与所述电机传动连接，所述齿轮传动机构包括输出齿轮；输出轴组件，所述输出轴组件包括第一轴芯和第二轴芯；第一传动转换结构，用于使输出齿轮和第一轴芯之间形成传动连接或者断开传动连接；第二传动转换结构，用于使第一轴芯和第二轴芯之间形成传动连接或者断开传动连接；第一缓冲件，与所述第一轴芯和所述输出齿轮连接；第二缓冲件，与所述第二轴芯和所述第一轴芯连接；其中，所述第一旋转方向和第二旋转方向为相反的旋转方向。本发明的防止冲击的双向缓冲舵机，可以有效避免外部冲击所造成的损坏。