本实用新型属于全向移动技术领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮驱动装置和机器人。本实用新型的麦克纳姆轮驱动装置包括：固定支架，包括第一连接部和安装部，所述安装部包括底板和筒状的壳体，底板和壳体围成一端设置有开口的容置腔，第一连接部由安装部背向所述开口的一侧朝远离所述开口的方向延伸，第一连接部上设置有连接孔；底座，与所述固定支架固定连接，底座位于所述容置腔中；定子，与所述底座固定连接；输出轴，与所述底座转动连接，所述输出轴的轴向方向与第一连接部上连接孔的方向不同；转子组件，通过所述输出轴与所述定子转动连接。本实用新型的麦克纳姆轮驱动装置可以部分穿入到麦克纳姆轮中从而减小麦克纳姆轮驱动装置的体积。