本实用新型属于全向移动装置技术领域，尤其涉及一种全向移动底盘和机器人。本实用新型的全向移动底盘，包括安装架，包括沿第一方向排布的第一安装部和第二安装部，所述第一安装部沿第二方向相对的两端分别设置有麦克纳姆轮装置；第一连接件，与所述安装架连接，所述第一连接件在第二方向上位于第一安装部的两个麦克纳姆轮装置之间；第二连接件，与所述安装架连接，所述第二连接件在第二方向上位于第二安装部的两个麦克纳姆轮装置之间；所述安装架还包括第一连接部，所述第一连接部的一端与第一安装部在第二方向上远离所述第一连接件的一端相连。本实用新型可以简化机器人下肢结构，实现机器人全向移动。