本实用新型公开了一种用于移动机器人的移动机构及移动机器人，其包括：安装板；回转轴承，所述回转轴承具有内圈和外圈，所述内圈与所述安装板固定连接；回转组件，所述回转组件的驱动端与所述外圈驱动连接；定位组件，所述定位组件具有定位杆，所述外圈处于零度位置时，所述定位杆插设于一所述定位孔内，所述外圈处于90°位置时，所述定位杆插设于另一所述定位孔内；底板，所述底板与所述外圈固定连接；第一轮毂电机，所述第一轮毂电机通过第一轴架与所述底板连接；第二轮毂电机，与所述第一轮毂电机间隔布置，所述第二轮毂电机通过第二轴架与所述底板连接。本实用新型的结构简单、占用空间小，能够有效节省底盘内部空间，使得底盘通过性更好。