一种多指灵巧手的手指位置布置方法属于仿人多指灵巧手的结构参数优化技术领域，涉及的手指具有三个自由度，且每个手指的结构完全相同，步骤为：首先，建立具有相对运动的两手指“恰好”完全包络抓取圆柱物体的平面简图，两手指于手掌平面上的垂直距离为L，圆柱物体的直径为D；其次，分析平面简图中各参数间存在的几何关系，建立关于L和D的隐函数关系f(L，D)＝0，求解隐函数f(L，D)＝0的极值，选取各极值点中存在的最大值D，最大值D所对应的L即为两手指间相对布置的最优距离；最后，确定其他手指相对于第一步中手指的最优位置。本发明在手指具有相同结构尺寸的条件下，使得灵巧手能获得最大的包络抓取物体尺寸，提高灵巧手的应用范围。