一种基于形状记忆合金的变刚度下肢外骨骼机器人，属于人机融合领域，包括一个背部横梁、两个髋关节模块、两个膝关节模块、两个踝关节模块。背部横梁的端部各设一个髋关节模块，髋关节模块下部通过大腿支件连接膝关节模块，膝关节模块下端通过小腿支件连接踝关节模块。本发明以形状记忆合金作为驱动的新原理，其重量轻，体积小，提升外骨骼整体的机动性能；设计了变刚度外骨骼膝关节，可以有效辅助穿戴者行走，具有变刚度功能，在高机动性需求下，具备更好的驱动效果；材料均采用美铝合金，其质量轻，强度高，可以有效承载外界力，保护穿戴者。