本实用新型公开了一种机器人滚轮测速电路，包括至少两组沿码盘主体周向相错设置的光电感应装置，所述光电感应装置包括分别设置于所述码盘主体光栅状开口两侧的发射装置和对应的接收装置，所述发射装置的第一输入端接地，第二输入端与电源连接；所述接收装置的输出端与控制器的输入端连接。应用本实用新型提供的机器人滚轮测速电路对机器人滚轮进行检测时，避免了以对应积灰或残缺的异常信号为依据判断待测部件的转动情况，有效规避了积灰或残缺造成的检测结果不准的问题。本实用新型还公开了一种包括上述机器人滚轮测速电路的机器人。