本发明公开了一种全自动豆浆机，包括机架，安装在机架上的粉碎机构、一级研磨机构、二级研磨机构、三级研磨机构、控制系统，粉碎机构连接一级研磨机构并位于一级研磨机构上方，一级研磨机构与二级研磨机构，二级研磨机构与三级研磨机构通过管路连通；粉碎机构、一级研磨机构、二级研磨机构、三级研磨机构与控制系统电连接；进料口设置在粉碎机构上，出浆管设置在二级研磨机构上。本发明通过粉碎机构和三级研磨，无需过滤即可煮浆，使得豆浆营养更丰富，并且虽然豆渣在豆浆内，也不会影响豆浆口感；由于设置了三级研磨，并且通过在三级研磨机构中设置回浆管路，降低了研磨机功率消耗，回浆管和闸阀自动控制回浆时间，实现了全自动运行。