本公开提供了一种自走式机器人的控制方法，该自走式机器人设置有障碍物传感器，所述控制方法包括：通过所述障碍物传感器检测障碍物；提取所述障碍物的至少三个特征点；基于所述至少三个特征点拟合出相应障碍物的至少部分的轮廓线的曲率；根据所述曲率控制所述自走式机器人行进。本公开的上述控制方法能够使得自走式机器人及时获取障碍物的曲率，进而使自走式机器人能够判断出障碍物上是否存在凸起和凹陷，进而使得自走式机器人能够做出相应的策略，防止自走式机器人碰撞到障碍物上的凸起。