本申请实施例提供了一种清洁机器人与基站的通信系统，涉及清洁机器人技术领域。基站包括基站控制器，清洁机器人包括机器人控制器、与机器人控制器连接的红外传感器，基站还包括与基站控制器连接的第一红外信号接收器；机器人控制器，用于控制红外传感器在传感器检测模式和通信模式之间切换；红外传感器处于通信模式时，红外传感器用于向第一红外信号接收器发送第一红外通信信号。采用本申请无需在基站上额外设置网络装置，节省成本。