本申请涉及一种基于等效运动学模型的机器人标定方法及设备，方法包括：将一个自由度为且包含多类非时变误差源的机器人真实系统视为一个6自由度的运动学等效系统进行标定；等效系统和真实系统输出构件的6维位姿向量相同，且等效系统包括位置正解模型：；其中，为已知的真实系统运动学参数的名义值，为等效系统的全关节变量，为真实系统的驱动关节变量，为可调常值参数向量。构造与的函数关系，获取真实系统的位姿测量值，基于迭代算法在关节空间解耦地计算可调常值参数向量的估计量，根据的函数结构和修正接收的运动轨迹指令集对应的驱动关节变量，根据修正后的驱动关节变量驱动机器人进行运动。