本实用新型公开了一种桑拿房用按摩装置，包括：驱动机构及其配合连接的按摩组件；所述驱动机构包括架体组件、线性传动组件和动力伸缩件；所述架体组件由相互滑动配合的至少两个实体组成，且通过所述线性传动组件进行滑动配合输出。通过所述动力伸缩件的伸缩端控制所述按摩组件进行行程调节；本实用新型通过驱动机构与按摩组件之间的机械联动及相互配合，在实际使用的过程中能够输出两组不同轴向的空间线性自由度，针对使用者自身的身高体型等不同情况的限制，能够实现自适应化调节配合及按摩输出，以适配不同的人群完成人机工程学需求，在实际使用的过程中能够有效提高按摩效果，满足使用者的实际使用需求及实用性需求。