本申请提供了一种行走装置及移动机器人。行走装置包括支架、第一摆动件、行走轮以及第一减震组件，支架包括弯折相连的支撑部及第一分支；第一摆动件可转动连接第一分支背离支撑部的端部；行走轮具有第一中轴，第一中轴穿设于第一摆动件；第一减震组件与第一分支及第一摆动件设置于行走轮的同一侧，第一减震组件的一端可转动连接第一分支靠近支撑部的端部，第一减震组件的另一端可转动连接第一摆动件背离第一分支的端部；第一减震组件可发生弹性形变，以实现减震功能。行走轮能够将受力进行转移至第一摆动件上，第一减震组件与第一分支呈角度设置，可以最大的吸收行走轮撞击所带来的震动，提高行走装置的减震效果以及移动机器人整体的稳定性。